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modifications
Modifications
→Système d'encoches
Cette technique, même si elle n'est pas toujours facile permet au final de construire des structures facilement et avec peu de pièces (idéalement , une seule feuille pliée).
Un autre avantage de cette technique est de faciliter grandement le processus de fabrication, et de réduire le coût d'un robot, en même temps que de permettre de nombreuses et faciles adaptations et customisations.
===Matériaux===
le site http://www.curvedfolding.com contient plein de ressources sur...le pliage courbe
Une trace d'une session de "[https://www.youtube.com/watch?v=R5hGiN0Q5Qs&feature=youtu.be robotique informelle]", atelier de création d'actionneurs en origami
====Robots modulaires et peu couteux====
un groupe y a développé [http://www.popupcad.org/ popupCAD :] un logiciel dédié à la fabrication de structures laminées
Une sélection de publications intéressantes :
[http://groups.csail.mit.edu/drl/wiki/images/e/ee/ISER2014_FoldableJoints.pdf Foldable Joints for Foldable Robots]
===Système d'encoches===
Le polypropylène ne se colle pas. Au mieux, il se soude.
Il faut alors prévoir des encoches pour l'assemblage.
Maintetant que j'ai reçu du polypropylène de 500µm, je teste différentes formes d'encoches
[[Image:encoches.test1.cut.svg|500px]]
===Robot Delta===
Le premier prototype utilisant cette technique est un petit robot delta fonctionnant avec des miniservos MG90S
Pour modéliser le robot et pouvoir facilement sortir des plans développés, j'utilise le plugin blender [http://wiki.blender.org/index.php/Extensions:2.6/Py/Scripts/Import-Export/Paper_Model export PaperModel].
Il faut juste que je retouche les languettes pour faire des attaches compatibles avec le polypropylène (qui se colle très mal).
Par contre la nacelle et les bras semblent bien fonctionner : on peut obtenir des formes 3D relativement rigides avec du polypro plié
====Second essai====
J'ai essayé une seconde fois avec du polypro de 500µm
Ce second essai m'a permis de fignoler les attaches , qui fonctionnent plutot
Par contre, mon erreur précédente a été répétée : j'ai oublié de faire des rotules en parallélogramme pour les bras secondaires : le robot ne peut pas bouger
[[Image:RoboOrigami.delta.zero.2.svg|200px]]
<gallery>
File:RoboOrigami.delta.zero.230.jpg
File:RoboOrigami.delta.zero.2face.jpg
File:RoboOrigami.delta.zero.2.dessus.jpg
File:RoboOrigami.delta.zero.2.decouppe1.jpg
</gallery>
====Troisième essai====
Cette fois-ci j'ai modélisé des rotules en parallélogramme.
ça complique un peu l'assemblage.
Pour faciliter le prototypage, j'ai fait ce proto en carton, ce qui me permet d'exploiter directement les sorties du plugin exportPaperModel
[[Image:RoboOrigami.delta.zero.3.cut.svg|200px]]
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File:RoboOrigami.delta.zero.38.jpg
File:RoboOrigami.delta.zero.39.jpg
</gallery>
et il bouge !
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