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==résumé==
<strike>à l'occasion de la fabacademy, je profite du TP "input devices" et "output devices" pour </strike> tenter d'implémenter des fins de courses pour le smoothieware : le programme qui pilote les machines du fablab je n'ai pas le droit de faire ça dans le cadre de la fabacademy : ça ne rentre pas dans les cases
==découverte du code==
à ce stade, je peux déjà commencer à explorer le code
===analyse du code===
Actuellement, le programme en C++ qui pilote cette carte est construit de façon modulaire :
[[Image:Smoothie.modules.jpg]]
On peut créer d'autres modules à la demande
http://smoothieware.org/moduleexample
un certain nombre d'evènements sont gérés par le kernel : http://smoothieware.org/listofevents
====le module existant "EndStops"====
c'est naturellement dans ce module que j'ai commencé à regarder.
En fait, il ne gère actuellement que le cycle de "homing" : la recherche automatique de l'origine des axes
Je vais chercher à l'étendre pour réaliser une surveillance en temps réel
====le module Stepper====
Celui-ci utilise les "blocks" (voir ci dessus) pour actionner les 3 moteurs
Il semblerai que ce soit le bon endroit pour faire abandonner un mouvement
===L'idée de fonctionnement===
le module EndStops est abonné à l'évènement "slow_ticker"
<code lang=c>
this->kernel->slow_ticker->attach( 100, this, &PauseButton::button_tick );
</code>
[[Catégorie:FabAcademy]]
[[Catégorie:Code]]