Modifications

SentierBattu

15 348 octets ajoutés, 5 février 2021 à 19:46

aucun résumé de modification

{{Projet

|status= Prototype

|image=SentierBattu.projet.jpg

~~|name=Sentier Battu~~

|description=Routeur grand format libre

|license=CC-by-3.0|contributeurs=Cedric , Blux , Philippe Bonnet , Eric Chotard, LaurentM,

|inspiration=http://www.mechmate.com/

|ingrédients=Metal,electronique

|source=[[Media:SentierBattu.zip]]

|url=https://github.com/Cdriko/SentierBattu

|name=Sentier Battu

}}

==contexte==

Dans le cadre d'un Fablab, les étudiants d'I2P(Innovation Produit Process) de l'IUT de Nantes-~~carquefou~~ Carquefou et les membres de Ping conçoivent, du 10 avril au 19 avril 2013, un ROUTEUR CNC LIBRE.

[[Image:TitreWorkshop.JPG]]

* Les engrenages reçus vont être ~~électroérodé~~ électro érodé pour les adapter aux clavettes des axes des moteurs.

Image:Moteur_clavette.JPG| l'axe du moteur a clavette et le pignon brut.

Image:Electroérosion.JPG| La machine pour l'~~électroérosion~~ électro érosion par fil.

Image:Electroérosion-prog.JPG| Programmation de la machine.

Image:Electroérosion1.JPG| Prête à ~~électroéroder~~électro éroder.

</gallery>

==circuit électrique/~~electronique~~électronique==

Plus ou moins standard, le circuit sera piloté par [[GRBL]] via un arduino.

===~~Cablâge~~Câblage===

====Moteurs====

c'est des goldenMotor PK296AE-SG7.2

[[Media:ORIENTAL_MOTOR_GENERAL_CATALOGUE.pdf|leur documentation]]

0,25° /pas

5Nm

4,2A/phase en ~~parallele~~parallèle

Image:CouplageMoteurs.png

</gallery>

====Controleurs moteur====

La recherche sous catia continue.

A l'atelier les découpes des UPN commencent ( 8 UPN de 1750-100*50 et les deux UPN guides 2000*?) ~~reste~~ restent deux chutes de 100*100.

Image:UPN.JPG|UPN: U à profil normal

L'~~electroérosion~~ électro-érosion des engrenages pour mettre des clavettes aura lieu lundi.

Réalisation du rail de guidage à la "belotti" : on fait une maquette du rail qui arrivera trop tard de manière à préfigurer le montage.

Pour la vis sans fin la solution proposée est de l'usiner au tour sur 80(mm) afin d'accoupler la vis à l'axe du moteur.

La vis étant traitée pour renforcer la dureté du pas de vis des ~~test~~ tests ont été ~~nécessaire~~nécessaires. Après avoir ~~trancher~~ tranché un échantillon (cf. pièces spéciales),des ~~test~~ tests d'usinage ont été ~~réalisé~~ réalisés pour déterminer le choix de l’outil et les ~~vitesse~~ vitesses ( nombre de ~~tour~~ tours minutes et avance de l'outil vers la pièce)

Les poulies de guidages ont été usinées au tour traditionnel.

9 Giga de données dans la base de données de l'~~iut~~ IUT ont été produits entre hier 9h40 et aujourd'hui 17h15!!! ( bon il y a quelques doublons )

-[[Jour3]]

L'éléctroérosion a eu lieu.

Les rails de guidage ont été ~~fini~~ finis à la belotti.

Découpage au plasma des équerres du châssis.

Découpage au plasma des plaques de l'axe Y.

-[[Jour6]]

Installation des moteurs

Installation des axes sur la ~~machines~~machine.

Test de déplacement du chariot.

Découpage au plasma des plaques nominatives(I2P, Sentier battu, PING)

Alésage et rectification de divers partie CAR on découvre au montage des ~~problémes~~ problèmes que le dessin n'a pas permis d'anticiper.

-[[Jour7]]

Test du tableau ~~electrique~~ électrique Ok.

Test1 moteur Ok un arduino 0 Cédric 1 arduino game over.

Réglage des axes presqu'OK

Questionnement sur le démontage de la machine et son installation dans le Hangar ~~plateformeC~~PlateformeC. A À l'IUT c'est facile les 4-500kg de ~~chassis~~ châssis ne poseront pas de ~~probléme~~ problème au pont pour le mettre sur le camion. Par contre le camion ne rentre pas dans le lieu d'installation donc IL VA FALLOIR DU MONDE POUR MANUTENTIONNER.Test2 moteur l'arduino gère bien le nombre de pas, de ~~tour~~tours...comme prévu.

Test sur les autres axes du moteur couplé à l'arduino.

Installation des moteurs.

-[[A noter]]

De nombreuses tâches n'ont pas été ~~détaillé~~ détaillées car une équipe de plus de 20 personne dispersée sur les divers poste ne permet pas qu'on sache en temps réel ce qu'il se passe pour des béotiens.

MAIS nous allons avoir un beau document réalisé par les étudiants qui nous permettra de compléter cette chronologie.

==Session de mise au point Hiver ~~20134~~2013-2014==

Après avoir installé l'atelier, repeint les pièces et remonté la machine et réalisé un premier réglage mécanique, il nous reste un certain nombre de choses à faire (dans l'ordre chronologique):

===~~acquastillage~~ accastillage armoire===

Refaire proprement et solidement le ~~cablage~~câblage.

Quasiment fini par ~~cédric~~Cédric

reste à fixer l'armoire : sans doute au sol, indépendante de la machine (mais liaison de la masse de la machine)

[[Fichier:SmootieBox.stl]] [[Fichier:SmootieBox.scad]]

===Fabriquer une chenille à câbles et fignoler ~~l'acquastillage~~l’accastillage===

Les câbles sont posés pour évaluer leur longueur

===Passer de l'arduino à la SmoothieBoard comme carte de pilotage===

====mise à jour du schéma ~~electrique~~ électrique en faisant figurer la smoothie====

Travail réalisé par ~~cédric~~Cédric.

Le logiciel utilisé n'étant pas très pratique, j'ai renoncé à dessiner la smoothieboard, mais les câblages sont tracés

* fabriquer ou trouver une ~~boite~~ boîte pour la carte à mettre dans l'armoire* réaliser le ~~cablage~~ câblage de la commande : utiliser des nappes et tortiller les fils

* vérifier et/ou implémenter les fins de course MAX

* tester

http://smoothieware.org/spindle-control

elle se ~~controle~~ contrôle avec trois sorties :

*P2.7 : direction

===Implémenter le pilotage de la broche===

* mettre à jour le schéma électrique (voir P14 de la doc ~~deu controleur~~ du contrôleur broche)

le contrôleur est du modèle DSR22 (monophasé 2,2Kw) : http://www.tdemacno.com/en/108-DS-serie-R.html

Un circuit supplémentaire (smothie-to-variateur sur le schéma de cablage) est nécessaire pour :

* convertir les sorties on/off 3,3v en ~~10v~~ 24v pour les commandes RUN et REVERSE

* convertir une sortie pwm 3,3V en signal analogique 0-10V pour le contrôle de la vitesse

Une nappe avec 2x3 connecteurs sert à relier ce ~~cirtcuit~~ circuit à la smoothie board (connecteur P2). Une autre nappe sert à relier le circuit au variateur (connecter P1)

===== Run - Reverse =====

Le circuit a été modélisé avec Kicad afin de graver un PCB avec la modella MDX20.

[[Image:Smothie2variateur.png|~~500px~~350px|shéma smoothie2variateur]] [[Image:Smoothie2variateur pcb.png|200px|PCB smoothie2variateur]]

(Le pcb au format svg : [[~~Image~~http:~~Smoothie2variateur pcb~~//fablabo.net/mediawiki/images/Smoothie2variateur_pcb.~~png|500px|PCB smoothie2variateur~~svg]])(Le circuit au format kicad : [[~~File~~Fichier:Smoothie2variateur ~~pcb~~.~~svg~~zip]])

====Configuration du variateur====

* acheter un aspirateur adapté

* réaliser les pièces d'adaptation à la découpe laser

[[Media:CNC_jupe.stl.tar.gz]]

==accastillage==

Grace à metalobil, j'ai trouvé un fournisseur d'outils pas trop loin : http://tap-tools.com , à Chatellerault

==Création du gcode avec fab_modules/kokompe==

=== adaptation du Gcode ===

[[FabModules]] est déjà utilisé à Plateforme C pour commander la fraiseuse MDX200 et la découpe vinyle à partir de fichiers raster (.png) et vectoriel (.svg) et a fait ses preuves avec ses deux machines. Il est donc envisagé de l'utiliser pour produire le gcode pour sentier battu.

Cependant, comme pour la découpeuse laser et le plugin inkscape laserengraver, le gcode brut sorti de fab_modules ne peut pas être compris directement par le firmware de la smoothie. Les modifications à apporter sont les suivantes :

* passage au système métrique (facultatif),

* ajout de G01 devant toutes les commandes de déplacements,

* contrôle de la vitesse de la broche : M03 SXXX avec XXX entre 0 et 255 au lieu de SX avec X en rotations par minutes,

* contrôle de la vitesse d'avance avec G01 FXXX dans l'entête du gcode, puis G01 FXXX à chaque fois que la vitesse d'avance est modifiée par la plongée de la broche (par G01 Z0.0 F150.0) sans quoi la vitesse d'avance resterait celle de la broche.

=== fonctionnement de fab_modules/kokompe ===

fab_modules est composé d'exécutables codés en C, commandés à travers une interface graphique en python.

fab_modules utilise un format pivot (stocké dans des fichiers avec une extension .path) qui peut être créé a partir de différentes sources à l'aide d'une série d'exécutables (svg_path, png_path ...) puis transformé en commande machine dans différents formats par une autre série d'exécutables (path_camm, path_rml...). Il suffit donc d'adapter l'exécutable qui transforme le format path en gcode qui s'appelle path_g, son fichier source path_g.c se trouve dans src/core.

=== modifications apportées au fichier path.c ===

Les numéros de ligne correspondent au fichier originale (version du 31 juillet 2014)

==== passage au système métrique ====

* ligne 23 : units =1

* ligne 45 : remplacer G20 par G21

==== commande de la broche ====

* ajouter une conversion du nombre de tour par minutes en pwm (pwm = -1,13384e-7 rpm^2 + 0.0133754 rpm - 0,133952)

* passer le réglage de la vitesse de rotation (ligne 54) directement au moment du choix du sens de rotation (ligne 58)

* adapter le temps de mise en route de la broche (ligne 59) de P1 (1ms! erreur dans les commentaires) à S5 (5 secondes)

==== vitesses d'avances ====

* ajouter G01 au début des lignes définissant et redéfinissant la vitesse d'avance (lignes 53, 86, 91)

==== déplacements ====

* ajouter G01 au début de chaque ligne commandant un mouvement (lignes 108, 117, 138, 141)

==Travaux en cours==

* Armoire de commande

** Quelle position ?

*** Discussion à tenir sur les contraintes : <br>Centrage, Hauteur, Distance du ~~chassis~~ châssis (place pour une éventuelle cloison), Longueur du câble le plus court.<br>Finalement après avoir inversé les câble "Broche" et "Moteur X", on a récupéré de la souplesse pour le positionnement de l'armoire.** Fabrication du support : <br>Pour l'instant nous avons avons conçu un support (provisoire?) en aglo de ~~récupérartion~~récupération.

*** Une fois décidée la position...

** Câblage

* Câblage restant :

** <strike>Poussoir ~~facade~~façade</strike>

** <strike>Arrêt urgence -> confirmer point de raccordement.</strike>

* Aspirateur

** Imaginer le système d'aspiration autour de la broche :

*** ~~Containtes~~ Contraintes de cheminement du tuyau.*** Nécessité de ne pas ~~géner~~ gêner le déplacement du chariot.

** Raccordement flexible chariot <-> aspirateur

*** Nous envisageons d'installer un tube PVC solidaire du ~~chatiot~~ chariot Z pour raccorder le flexible d'un côté et le collecteur de l'autre.

* Méthode de test à la mise en route

La machine commence à ressembler à ~~quelquechose~~ quelque chose :

[[image:SentierBattu.portrait.jpg|600px]]

===Juillet 2014===

* Aspirateur

** Mise en place de la centrale d'aspiration

[[image:Aspirateur.JPG|200px|thumb|left|METABO SPA 1200 aspirateur à sciure]]

'''Caractéristiques techniques :'''

*Dimensions L x L x H 830 x 450 x 1.600 mm

*Vide maximum 1,600 Pa

*Débit maximum 900 m³ / h

*Surface du filtre 1 m²

*Raccord de tuyau Ø 100 mm

*Capacité du sac à puce 65 L

*Tension secteur 220-240 V

*Puissance absorbée nominale 0,55 kW

*Poids 22 kg

-

** Fixation du cheminement du tuyau d'extraction en utilisant tube d'évacuation PVC de diamètre 100 mm.

** Le tuyau est fixé le long du mur en utilisant des cales en bois pour garder le passage des gaines électrique déjà présente

** Maintient du tuyau au centre de la table par un câble acier dont l’extrémité est serrée par un ensemble boulon/écrou comportant un perçage du diamètre du câble

** Mise en place du tuyau souple pour ne pas gêner le déplacement du chariot. Le diamètre du tuyau près de la tête ne peut être supérieur à 50mm

** Nous envisageons d'installer un tube PVC solidaire du chariot Z pour raccorder le flexible d'un côté et le collecteur de l'autre.

** Essai avec une réduction de diamètre de 100mm à 50mm pour le tuyau souple et le tuyau allant sur la tête

[[image:AspirateurTube.JPG|200px]]

===Septembre 2014===

* Raccordement flexible autour de la broche <-> aspirateur

** Dessin avec OpenSCAD d'une adaptation pour canaliser les copeaux vers l'aspiration

** Les fraises sont de différentes hauteur en fonction du diamètre, nous avons relevés 3 hauteurs différentes parmi les fraises que nous disposons à ce jour

** Nous avons fait le choix de définir la tête en 3 parties :

** - le support autour de la tête de la fraiseuse qui sera fixe

** - la jupe qui viendra se fixer sur le support la hauteur sera adaptée à l'outil utilisé, à ce jour il sera nécessaire de réaliser 3 hauteurs différentes

** - les balais qui seront fixés sur la jupe par collier de serrage pour garder la souplesse en fonction de la hauteur de passe

Image:OpenScadV1Top.PNG|OpenSCAD Vue de dessus

Image:OpenScadV1Bot.PNG|OpenSCAD Vue de dessous

Image:TetAspiCNCV1Top.JPG|Support vue de dessus

Image:TetAspiCNCV1Bot.JPG|Support vue de dessous

Image:TetAspiCNCV1JupTop.JPG|Jupe vue de dessus

Image:TetAspiCNCV1JupCot.JPG|Jupe vue de côté

Image:TetAspiCNCV1Asemb.JPG|Ensemble assemblé

Image:TetAspiCNCV1Desamb.JPG|Ensemble démonté

</gallery>

* La solution avec une réduction de diamètre de 100mm à 50mm pour le tuyau souple engendre un perte d'aspiration, solution abandonnée

** Utilisation d'un tube rectangulaire pliant du type Tpl 200 pour garder le volume d'aspiration

** Utilisation de Inkscape pour la réalisation des gabarits qui seront découpés au laser pour vérifier les côtes

Image:TubeRectangulairePliantTpl200.PNG|Tube rectangulaire TPL200

Image:ManchonDroitMixteDiam100.PNG|Manchon TPL200/diam 100

image:Gabarit.JPG|200px|Gabarit pour vérification

</gallery>

* Laurent réalise une carte électronique pour transformer les commandes PWM en numérique pour commander la vitesse le sens de rotation et les directions

( Voir plus haut '''Implémenter le pilotage de la broche''' )<br />

<br />

* Vidéo du premier usinage le 25 septembre : <br />

Image:Tampon.JPG|Tampon du logo et impression encre sur papier

</gallery>

* Nouvelle version du support avec sortie rectangulaire mâle pour l'aspiration

** Utilisation de FreeCAD

Image:3D.JPG|FreeCAD

Image:TetAspiCNCV2EchaBot.JPG|OpenSCAD Vue de dessous avec échafaudage

Image:TetAspiCNCV2EchaTopsZoom.JPG|Support vue de dessus avec échafaudage

Image:TetAspiCNCV2Bot.JPG|Support vue de dessous

Image:TetAspiCNCV2BotZoom.JPG|Problème de surface

Image:Installe.JPG|Support installé sur la tête

Image:CNCSep.JPG|Etat de la CNC fin septembre

</gallery>

===Octobre 2014===

* Raccordement flexible autour de la broche <-> aspirateur

** Dessin avec FreeCAD d'une adaptation pour canaliser les copeaux vers l'aspiration

** Objectifs :

*** augmenter le jeu de 5/10 pour le diamètre de la tête<br />

*** modification de l’épaisseur (4 à 5mm) pour les parois et ajout de congé afin d'avoir une meilleur rigidité<br />

*** analyse pour améliorer l'état de surface du dessous du support --> choix d'imprimer le socle puis le rail qui sera collé

TetAspiCNCV3Bois800x600.jpg|Réalisationen découpe laser, solution non retenue

TetAspiCNCV3Bot800x600.jpg|Version 3 Vue de dessous, bonne finition

TetAspiCNCV3Cote800x600.jpg|V3 vue de côté

TetAspiCNCV3Top800x600.jpg|V3 vue de dessus

TetAspiCNCV3Base800x600.jpg|V3 vue de côté

TetAspiCNCV3Monte.jpg|V3 Montage avec jupe

</gallery>

[[image:CNC aspiration.png|400px|thumb|center|Modélisation avec FreeCad : [[Fichier:CNC_extractionV4_02.FCStd]]]]

Update 13/05/16 : La conception de la Jupe a été modifiée pour ajouter une cloison interne dans l'espoir de d'améliorer le flux.

La tête : [[Fichier:CNC_Tete_aspiration.stl]] , [[Fichier:CNC_Tete_asp_rainure.stl]]<br />

La Jupe : [[Fichier:CNC_jupe_v4_02.stl]]

[[image:TetAspiV3Montage.gif|250px|thumb|center|Visualisation du montage et démontage de la jupe pour permettre l'installation de l'outil]]

* Fixer voir déplacer les fin de courses Max. (Note : ils ne sont pas pris en compte par le logiciel à ce jour)

* 28/10/2014 : Premier usinage de bois

Image:1er_usinage.JPG|ça creuse

Image:1er_usinage_bord.JPG|ça coupe droit !

Image:1er usinage fin.JPG|et voilà !

</gallery>

voir [[20141028162323]]

* 29/10/2014 : test des paramètres de coupe

Image:Bench_sentier_battu_traits.JPG|profondeur de passe vs. vitesse + découpe!

Image:Bench_sentier_battu_texte.JPG|

Image:Bench_sentier_battu_panneau.JPG|

</gallery>

** Résultats :

*** pour des vitesse de coupe de 300 à 2000 cm/min et une passe de 1 à 5mm: rien de déconnant pour la "gravure", même si le résultats est souvent meilleur à basse vitesse

*** Le côté dans lequel la vitesse de la dent est dans le même sens que le déplacement de la fraise est toujours très propre, ce qui n'est pas le cas du côté opposé

*** Avec la fraise de découpe (531-0300 ?) on peut découper du cp 10mm en une seule passe (!) jusqu'à une vitesse de 600 cm/min

=== Novembre 2014 ===

* 04/10/2014

**Mise à jour du firmware et configuration de la prise en compte des capteurs de fin de course min et max

** Réglage de l'accélération :

*** correct à vu d'œil à 300 mm/s/s

*** passage de la vitesse max en Z à 1200 cm/min

** Des décalages sont apparus en X : peut être un problème mécanique (?)

<br />

* 06/10/2014

**Démontage du moteur droit(en Y) pour refixer la clavette (calage + vernis de blocage), puis remontage.

**Desserrage du moteur gauche (en Y) pour réaligner les galets sur le bâti, alignement réalisé.

**Ecriture de fichiers de test en Gcode pour matérialiser la précision de répétabilité

====trouvage d'une pince pour serrer le collet====

http://www.dibe.fr/docs/catalogues/pinces-serrage/pinces-er.pdf

à reproduire avec la découpe plasma de l'IUT?

====Décalage sur les axes X et Y====

Ci dessous les séquences utilisées pour mettre en évidence le défaut:

<code>(Seq0 : 1 cercle r:10mm )

G0 X0 Y25.0 F1000

G2 I0 J-10.0 F1200

</code>

<code>(Seq1 : 2 cercles r:10mm décalés de 1mm sur l'axe Y)

G0 X0 Y25.0 F1000

G2 I0 J-10.0 F1200

G0 X0 Y26.0 F1000

G2 I0 J-10.0 F1200

</code>

<code>(Seq2 : 2 cercles r:10mm décalés de 1mm sur l'axe X)

G0 X25.0 Y0 F1000

G2 I-10.0 J0 F1200

G0 X26.0 Y0 F1000

G2 I-10.0 J0 F1200

</code>

<code>(Seq3 : 2 cercles r:10mm décalés de 50mm sur l'axe X)

G0 X25.0 Y0 F1000

G2 I-10.0 J0 F2500

G0 X50.0 Y0 F1000

G2 I-10.0 J0 F2500

</code>

<table>

<tr> <th>Nbre</th> <th>Séquence</th> <th>Vitesse</th> <th>Résultat</th> <th>Observations</th> </tr>

<tr> <td>200</td> <td>Seq:2</td> <td>F5000</td> <td>X:-7mm Y:8mm</td> <td>M204 S50 : Modification de l'accélération<br/>était précédement à S150</td> </tr>

</table>

Constat :

* Contrairement à ce que nous avons cru, le décalage se produit aussi sur l'axe Y selon la séquence de test.

* La diminution du paramètre d'accélération de 150 à 50 dégrade le résultat.

* L'augmentation de l'accélération au delà de 500 n'a pas d'influence quoique physiquement la rudesse du déplacement augmente.

=== Décembre 2014 ===

==== Installation du martyre ====

File:PC020602.JPG

File:PC020604.JPG

File:PC020605.JPG

File:PC020606.JPG

File:PC020609.JPG

File:PC020611.JPG

</gallery>

===2015===

====TODO====

*Réglages paramétage

**<strike>Test du paramètre "déviation" à 0</strike>

**<strike>réglage de la vitesse maxi en Z : experimentalement à 2mm/s</strike>

*Modifications

**Course

***L'objectif des 1250mm n'est pas atteint, il faut modifier les supports

**Course Z

***La fixation et le positionnement du fin de course Z_max doit être revu pour permettre le débattement maximum (225mm)

*Mesures

**X max :

**Y max :

**Z

***Débattement H (martyre/mandrin) : 225mm

***Épaisseur max : H/2

***Longueur totale de la fraise : H/2 + 30

[[File:PC020608.JPG|600px]]

=====Mesure des vitesses de rotation=====

*La commande utilisée pour initialiser la vitesse est M3 Sxxx (xxx de 0 à 255)

*La lecture est faite avec un lecteur laser

*La vitesse affichée est lue dans l’armoire de commande.

<table>

<tr> <th>Cmd M3 Sxxx </th> <th>|Vitesse Mesurée</th> <th>|Vitesse Affichée</th> </tr>

</table>

Correction le 13 novembre 2015 avec ce qui suit :

la configuration du variateur était mauvaise

le Paramètre S.201 (F.020) [fréquence maximum d'alimentation du moteur] était à 240,43Hrz

Il fallait la régler à 400Hrz : le moteur a une paire de poles :

en effet : Ns=f/p avec

*Ns la frequence de rotation du champ magnétique (en tr/s)

*f la fréquence d'alimentation

*p le nombre de paires de poles

donc avant la correction on avait :

Ns=240,43/1=240,43 tr/s=14425,8tr/mn

avec la fréquence maximum corrigée :

Ns=400/1=400tr/s=24000 tr/mn

===2016===

=====Mesure de vitesse de rotation du 9 mai 2016=====

{|cellpadding="10" cellspacing="0"

|Commande (Tr/min)

|Gcode S...

|Mesure (Tr/min)

|Tension entrée B18 (V)

|Tension sortie B15 (V)

|-

|2400

|25,5

|1870

|0,45

|0,75

|-

|6000

|64

|4720

|1,14

|1,94

|-

|12000

|129

|9930

|2,42

|4,09

|-

|18000

|191

|16000

|3,92

|6,6

|-

|24000

|255

|23050

|5,6

|9,5

|}

La mesure à été faite avec un tachymètre.

Aussi nous avons vu que le variateur avait une sortie 0-10V sur la broche 15

==Fichiers de configuration==

Les fichiers config et le firmware de la machine opérationnel en Avril 2016

*[[Fichier:config.smoothie.SentierBattu.zip]]

*[[Fichier:firmware_2016_04.bin.zip]]

==liens utiles==

http://lcamtuf.coredump.cx/gcnc/ guerrilla guide to cnc

https://gitlab.fablabo.net/cedric/sentierbattu

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