Xbee, trottinette et Pure Data

De fablabo
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contrôle de moteurs sans fil avec pure data

JoliAfficheur.jpg

Contributeur·ice·s

User:[[contributeur::Guillaume
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|Guillaume]]

Statut du projet

experimental

Statut de la publication

License

GPL

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Fichiers source

Machines

Matériaux

Lien






pour le moment c'est pas très clair, juste des prises de notes



le projet

déplacer des décors pour une vidéo ethno-fictionnesque et géometrique...

le contexte

résidence R & D au PAD à angers avec marie Lancelin et 8,7


la première étape

déplacer un cube en bois ou n'importe quoi de façon linéaire (avant - arrière), sur une distance précise à une vitesse précise, dans un espace donné... pour se faire mapper de la vidéo,le tout sans fil...


matériel

  • 2 xbee serie 1 avec antennes (portée entre 30 et 100m)
  • un arduino nano
  • un support xbee en USB
  • une trottinette électrique d'occaz
  • driver LLMD182000T


budget

_xbee x2 : 44
_ardui-nano : 22
_support xbee truc :
_driver moteur :
_trotinette : 59
_driver moteur :

  • pourquoi ce matériel????

-xbee pour commander plusieurs modules à partir d'un seul point
-trottinette : moyen abordable d'avoir moteur CC, roue, transmission par courroie le tout sur batterie 24V, pour environ 60 dollars européens d'occaz et qui fonctionne basiquement.

Configuration xbee

Communication point à point
  • Pour le moment n'ayant que deux xbee, la configuration est assez simple

La communication via port série doit être configurée avec des paramètres compatible entre arduino, pure data et xbee,
-même baud rate

Config des xbee mobiles
ATRE, IDAAAA, MY1, DL0, D02, D12, D22, IR50, IT1, BD7, WR\r

explications

  • ATRE : AT permet de modifier n'importe quel paramètres, expl ATMY 1\r change l'adresse à 1

ici RE est pour faire un reset des paramètres de bases

  • IDAAAA : identité du réseau AAAA
  • MY1 : adresse de la radio à 1
  • DL0 : adresse de la destination (station de base)
  • D02 à D22 : activation des pin d'entrée
  • IR50 : taux de raffraichissement 80ms (50 en hex)
  • IT1 : nb de sample par pacquet soit ici 1
  • BD7 : baud rate de 115200 (le 7 quoi...) entre 0 et 7 (standard baud rates par défaut 3)
0 = 1200 bps; 1 = 2400; 2 = 4800; 3 = 9600; 4 = 19200; 5 = 38400; 6 = 57600;   7 = 115200
  • WR : sauvegarde le tout

faire de même avec les autres en changeant MY2, MY3, etc...

  • pour confirmer que les paramètres on bien été pris en comptes :
ATID, MY, DL, D0; D1, D2, IR, IT, BD\r
config du xbee base
  • pour le moment la configuration à été faites via XTUC sur windoz
  • mais je test "minicom" sous linux
=minicom

tout d'abord installer minicom (il se trouve dans les paquets...)

apt-get minicom

puis configurer la communication série avec xbee (le -s pour acceder aux settings, le -c pour avoir un peu de couleur)

minicom -s -c on 
ATRE, IDAAAA, MY0, BD 7, WR\r

penser à changer le baud rate de terminal serie


pour toutes les commandes cf p.24 du manuel

Config via pd

cf patch ATBD6 => 57600 bps that's it !!!

  • cablage,connexions
Arduino / Xbee
TX  /  Din
RX  /  Dout

Driver Moteurs

  • grillage d'un L298 trop de charge...
  • test du driver moteur LLMD182000T

pont en H et tout ce qui faut d'intégrer pour faire tourner un moteur jusqu'à 3A et 6A en pointe

pas de soucis particuliers à constater, câblage simple et efficace

  • à tester : retour de température, ou de courant en cas de surchauffe


control moteur via xbee et pd

voici patch qui réagis au cliqueti, au traque pade et à la space barre...
pas super pratique mais ça marche au doigt et à l'oeil...

Retro-Future

problèmes a résoudre

  • moteur à du mal a partir sauf a fond sinon pas assez de couple
  • marche mieux dans un sens que dans l'autre

>>réductionner le moteur


a voir/tester

  • intégrer une roue codeuse ou autre truc dans le genre pour gérer la distance parcourue, pas besoin d'une précision au milimètre
  • tester xbee sans arduino car des sortie pwm sont dispo sur xbee pour driver les moteurs
  • comment communiquer avec plusieurs xbee via pd?????