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modifications
Modifications
→COnception de l'electronique alternative
===COnception de l'electronique alternative===
====Tests avec Arduin====
En libre avec arduino (s'il est assez rapide)
L'arduino semble un peu trop lent. De plus, le shield snootlab monopolise une des deux interruptions qui seraient utiles pour capter les impulsions venant des encodeurs.
====RaspBerry + MD25====
Je décide d'utiliser un module MD25 qui sert à contrôler des moteurs pour les robots, associé à un raspberry.
Ce module a l'avantage d'être plus puissant (2,8A/moteur) et de gérer directement les encodeurs rotatatifsrotatifs.
Cela dit, il ne fait un pilotage qu'en vitesse (ici on a besoin de piloter la position)
en récupèrera les infos sur le raspberry pour réaliser cette commande.
[[Image:MD25.jpeg]]
===ressources===