Bras Manipulateur Low Tech
Je commence une page pour ce projet en espérant que ça aboutisse un jours, donc il y aura des mise a jours tout le temps de la page
Etat: En cours de doc et début de modélisation
Sommaire
Généralisation
Principes
Bref remise en contexte
La robotique c'est tout récent comme domaine, au croisement des domaines, informatiques, mécanique, électronique, automatique, c'est aujourd'hui enseigné comme pleins de notions de chaque ensemble. Le premier bras manipulateur date des années 50, et aujourd'hui les bras manipulateur dit "série" c'est un peu surfait, y'en a partout c'est très pratique et versatile, mais on aimerait plus de chose maintenant. C'est pour ça qu'aujourd'hui ça avance surtout dans les domaines de l’optimisation de robot parallèles, de la robotique mobile sur base flottante (sous marin ou drone) ou sur base fixe (véhicules autonomes), la vision (traitement d'image par caméra) et surtout de l'intelligence artificielle. Cette dernière reste un peu a part et traitée de souvent indépendamment par l'informatique ici on en parlera pas.
On va surtout parler des bon vieux sujets surfaits, parce les robots manipulateurs ça permet de faire pleins de choses, d'expérimenter, d'apprendre, de fabriquer...
Utilité
Anatomie des bras
Les Robots Séries
Robot parallèles ?
Les degrés de libertés
3, 6 et 7
Les Liaisons
Contraintes
- Recup*
Low Tech
Problématique du Bois
Humidité => élongation orthotrope => positions inexactes Contraintes mécaniques => Poids et fonctions admissible Propriété anisotropie => matériaux fibreux => Choix du sens des fibres Durabilité => cf traitement chimique Usure (en contrainte) => cf usure du bois
Modélisation
Géométrique
Cinématique
Dynamique
Conception
Choix des moteurs
Le choix des Nema 14 c'était une occasion de récup (merci PiNG), mais les moteurs pas à pas on l'avantage d'avoir suffisamment de pas surtout avec les drivers, d'avoir du couple et de travailler en courant continue, on évite aussi les réducteurs. Les points négatifs, sont la difficulté de contrôle en couple et les sauts de pas.
Les servo était à bannir puisque pas de de contrôle en couple possible.
Et au top les brushless mais il aurait fallu des réducteurs, bref cela coûte des sous. Ou encore des actionneurs pneumatique ça à pas mal d'avantage aussi.
Équilibrage statique et dynamique ?
utile ?
Placement des moteurs
Liaisons articulaires=
Fabrication
Matériel
Électronique
Carte ordinateur: [Micro ordinateur pine64 Pine64 1Gb</br> OS: Ubuntu (A cause de ROS)</br> Carte Arduino:DUE</br> Shield Arduino: CNC Shield to Stepper driver with GRBL</br>
Moteurs
Pas à pas: Nema 14</br> Driver: Polulu A4988</br>
Mécanique
Roulements: 608 ZZ (8x22x7mm)</br> Butée à bille: 51108 (40x60x13mm)</br>
Références
Les outils
Le site de ROS</br>
Boite à outil de l'ingé</br>
Logiciel Symoro pour la génération des modèles
Le papier sur SYMORO
Les Connaissances
Cours
Introduction à la robotique du MIT</br> Cours de dynamique de ETH Zurich</br> Cours de robotique de l'ENSTA Bretagne</br> Cours pour l'UNIT de W. Khalil et E.Dombre qui ont bien synthétisé leur bouquin</br> Le bouquin de W.Khalil et E.Dombre en question surnommé dans le milieu "la bible"</br>
Techniques de l'ingénieur
D'autres bras manipulateurs
Pas trop industriels
Un des premier proto bois pour les labo (univ Stanford)</br> Un proto en bois d'un fablab danois</br> Un autre 3 axes DIY</br>
Thor: Un 6 axes DIY</br>
Les commercialisées
Dobot: un bras open source 3 axes</br> 7Bot: Un petit 6 axes</br>
Industriels
Petit bras Kuka 6 axes</br> Modèle de précision 7 axes</br> Baxter