RobOOrigami
exploration des possibilités du pliage et de l'origami en robotique
Statut du projet
Experimental
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CC-by-sa-3.0
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Fichiers source
Machines
Matériaux
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Sommaire
Résumé
Dans le cadre des expérimentations avec les enfants, je cherche un système simple et attrayant de construction de robots.
L'origami est une technique de pliage très ancienne, qui permet de fabriquer des volumes à partir de feuilles.
Cette technique, même si elle n'est pas toujours facile permet au final de construire des structures facilement et avec peu de pièces (idéalement , une seule feuille pliée).
Matériaux
Quelques prototypes peuvent être faits en Papier épais ou Carton. Mais les articulations risquent de s'abîmer avec le temps, et la résistance à l'humidité est limitée.
Le matériaux presque idéal est le Polypropylène (mar que commerciale Priplak), qui a l'avantage d'être facile à travailler (à la découpe vinyl ou laser) et d'être recyclable (même si c'est un plastique pétrolier.
inspirations
Robotique
Les robots origami commencent à émmerger un peu partout, même dans la haute technologie :
le MIT a développé un microrobot origami
Harvard a aussi travaillé sur un robot qui se plie seul
un autre projet de robot reconfigurable en origami
Pliage origami et structures
un système de fixation du polypropylène http://fabacademy.org/archives/2015/eu/students/vloet.frank/week19.html
Une étude intéressante d'un fauteuil en pliages courbes en vinyl (notamments études de soudures et assemblage)
le site http://www.curvedfolding.com contient plein de ressources sur...le pliage courbe
Robot Delta
Le premier prototype utilisant cette technique est un petit robot delta fonctionnant avec des miniservos MG90S
Premier essai
J'ai fait ce premier essai pour valider la méthode de construction.
Les dimensions exactes et les détails ne sont pas définitifs.
J'ai modélisé les bras dans blender,
File:roboorigami.delta.zero.blend.zip
puis j'ai utilisé l'extension export paper model pour produire une version dépliée de ceux ci.
J'ai ensuite produit un "rapide et sale" châssis pour les servos en impression3D.
Les bras ont été découpés dans du Polypropylène de 800µm (0.8mm)
C'est un peu épais mais je n'ai que cette variante pour l'instant sous la main.
Le montage est à peu près concluant, si ce n'est les languettes d'assemblage dessinées à la main, qui sont plus ou moins efficaces (d'où les scotchs)
Un seul servo est monté pour ce premier essai.
Il peine un peu à activer le bras, sans doute à cause de l'épaisseur trop élevée du matériaux
La prochaine version doit être plus fine.