Bras Manipulateur Low Tech

Je commence une page pour ce projet en espérant que ça aboutisse un jours, donc il y aura des mise a jours tout le temps de la page

Etat: En cours de doc et début de modélisation

Généralisation

Principes

Bref remise en contexte

La robotique c'est tout récent comme domaine, au croisement des domaines, informatiques, mécanique, électronique, automatique, c'est aujourd'hui enseigné comme pleins de notions de chaque ensemble. Le premier bras manipulateur date des années 50, et aujourd'hui les bras manipulateur dit "série" c'est un peu surfait, y'en a partout c'est très pratique et versatile, mais on aimerait plus de chose maintenant. C'est pour ça qu'aujourd'hui ça avance surtout dans les domaines de l’optimisation de robot parallèles, de la robotique mobile sur base flottante (sous marin ou drone) ou sur base fixe (véhicules autonomes), la vision (traitement d'image par caméra) et surtout de l'intelligence artificielle. Cette dernière reste un peu a part et traitée de souvent indépendamment par l'informatique ici on en parlera pas.

On va surtout parler des bon vieux sujets surfaits, parce les robots manipulateurs ça permet de faire pleins de choses, d'expérimenter, d'apprendre, de fabriquer...

Utilité

Les degrés de libertés

3, 6 et 7

Contraintes

• Recup*

Low Tech

Problématique du Bois

Humidité => élongation orthotrope => positions inexactes Contraintes mécaniques => Poids et fonctions admissible Propriété anisotropie => matériaux fibreux => Choix du sens des fibres Durabilité => cf traitement chimique Usure (en contrainte) => cf usure du bois

Conception

Choix des moteurs

Le choix des Nema 14 c'était une occasion de récup (merci PiNG), mais les moteurs pas à pas on l'avantage d'avoir suffisamment de pas surtout avec les drivers, d'avoir du couple et de travailler en courant continue, on évite aussi les réducteurs. Les points négatifs, sont la difficulté de contrôle en couple et les sauts de pas.

Les servo était à bannir puisque pas de de contrôle en couple possible.

Et au top les brushless mais il aurait fallu des réducteurs, bref cela coûte des sous. Ou encore des actionneurs pneumatique ça à pas mal d'avantage aussi.

Équilibrage statique et dynamique ?

utile ?

Fabrication

Matériel

Électronique

Carte ordinateur: [Micro ordinateur pine64 Pine64 1Gb</br> OS: Ubuntu (A cause de ROS)</br> Carte Arduino:DUE</br> Shield Arduino: CNC Shield to Stepper driver with GRBL</br>

Moteurs

Pas à pas: Nema 14</br> Driver: Polulu A4988</br>

Mécanique

Roulements: 608 ZZ (8x22x7mm)</br> Butée à bille: 51108 (40x60x13mm)</br>

Références

Les outils

Le site de ROS</br>

Boite à outil de l'ingé</br> Logiciel Symoro pour la génération des modèles

Les Connaissances

Cours

Introduction à la robotique du MIT</br> Cours de dynamique de ETH Zurich</br> Cours de robotique de l'ENSTA Bretagne</br> Cours pour l'UNIT de W. Khalil et E.Dombre qui ont bien synthétisé leur bouquin</br> Le bouquin de W.Khalil et E.Dombre en question surnommé dans le milieu "la bible"</br>

D'autres bras manipulateurs

Pas trop industriels

Un des premier proto bois pour les labo (univ Stanford)</br> Un proto en bois d'un fablab danois</br> Un autre 3 axes DIY</br>

Thor: Un 6 axes DIY</br>

Les commercialisées

Dobot: un bras open source 3 axes</br> 7Bot: Un petit 6 axes</br>

Industriels

Petit bras Kuka 6 axes</br> Modèle de précision 7 axes</br> Baxter

Memo

Est-ce que les robots parallèles sont plus précis que les séries ?</br>