ROV SeaPerch : Différence entre versions

Version actuelle en date du 21 mai 2014 à 09:17

Genèse du projet

Les ROV(Remote Operated Vehicles) sont des sous-marins filoguidés utilisés dans plusieurs applications de recherche et d'exploitation des fonds marins. Moi ce qui me botte par dessus tout c'est l’océanographie et c'est pour imiter le ROV "Victor" de l'Ifremer que je me suis lancé dans ce projet.

Objectif

Construire un prototype de ROV pour l'équiper d'une caméra étanche et filmer sous l'eau

Module Sous-Marin

Le modèle qui me sert de base pour ce projet est un petit module sous-marin développé par le MIT Sea Grant College program. Ce manuel est destiné aux enseignants qui souhaitent produire ce ROV avec leurs élèves, c'est donc très accessible. Vous trouverez toute la documentation sur ce site http://seaperch.mit.edu/build.php

J'ai découpé ce projet en 3 parties :

• Structure
• Propulsion
• Commande

Structure

Pour cette partie, je m'en suis tenu au schéma initial qui présente une architecture simple et facile à mettre en oeuvre. Tube PVC de 25 cm de diamètre + coudes et Tés en PVC. J'ai trouvé des flotteurs de lignes d'eau de piscine

Propulsion

La conception de l’étanchéité au niveau des moteurs m'a paru un peu légère... Je me suis dit qu'il devait y avoir moyen de faire un peu mieux. En explorant le net, j'ai trouvé plusieurs sites de types qui bricolent des ROV. Il en ressort que la technique la plus employée pour éviter les problèmes d'étanchéités est le couplage magnétique. L'idée est très séduisante, il s'agit d'isoler dans le compartiment étanche(dans un tube)le moteur CC. Ce dernier met en rotation une série d'aimants directement reliés sur l'arbre. A l'extérieur, l'hélice également équipée d'aimants est entrainée en rotation par le couplage magnétique entre les aimants. Le concept est apparemment couramment employé sur les ROVs industriels. Une vidéo des gens de chez OpenROV (sorte de Fablab du ROV basé aux US) illustre bien cette solution technique.

L'hélice

Pour réaliser l'hélice, j'avais plusieurs options, la faire en plusieurs morceaux ou bien tout d'un bloc. Je pense que pour un prototype les 2 se valent, je dirais même que la première solution doit être plus rapide. Seulement ça me démangeait tellement d'essayer l'impression 3D que j'ai choisi de la faire d'un bloc. J'ai donc dessiné la pièce grâce à un logiciel pas libre (c'est pas bien) et je l'ai converti en STL puis en g-code avec slicer. Ça n'a pas été simple parce que la pièce présente de nombreuse surfaces courbes ce qui faisait planter le slicer. Vous remarquerez que des perçages sont prévus dans le corps de l'hélice, il s'agit des trous qui logeront les aimants.

Commande

Dans un premier temps, je souhaite réaliser une commande filaire. Quand j'aurais réussi cette étape, j'envisagerais peut-être une commande à distance. N'étant pas vraiment familier avec l'électronique, l'idée pour le moment, est de réussir commander les trois moteurs CC du sous-marin au moyen d'une carte arduino via un câble. Pour commander des moteurs avec ma carte arduino UNO je me suis équipé d'un shield spécial qui me permet de piloter jusqu'à 4 moteurs à courant continu 12V d'une intensité de 0,5A à 1A en crête. Vous trouverez toutes les infos sur le site du revendeur, ils sont basés à Toulouse : http://forum.snootlab.com/viewforum.php?f=31&sid=b662a64b850ee77ce7ffeb62e9f1c0d6 Je voudrais ensuite commander les moteurs avec les touches directionnelles d'un clavier ou bien une manette de jeu vidéo. [[Fichier:Rotoshield.jpeg]]

Pour l'heure, j'ai encore quelques difficultés à faire fonctionner le système. Il me semble qu'un défaut sur le shield ne me facilite pas la tache... En effet, en posant la question autour de moi à l'atelier du mardi, Laurent s'est aperçu qu'il y avait un court-circuit sur le MAX7313 au dos de la carte (bien vu l'aveugle! :)). Une bouse d'étain entre les pin 2 et 3, quand on regarde de très près c'est très net. En regardant la datasheet de ce MAX7313 j'ai vu que les pin 2 et 3 étaient reliées à la masse voir la page 25 de la doc suivante : http://datasheets.maximintegrated.com/en/ds/MAX7313.pdf Je serais donc tenté de conclure que le problème ne viendrait pas là. Mais d'où viendrait t'il ? A ce jour le mystère reste entier... [to be continued...]